حریم فایل

دانلود کتاب، جزوه، تحقیق | مرجع دانشجویی

حریم فایل

دانلود کتاب، جزوه، تحقیق | مرجع دانشجویی

اجزای ترانسفور ماتور

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 85

 

اجزای ترانسفور ماتور

با اصول مقدماتی و ساختمان ترانسفورماتورها باید توجه داشته باشید که به علت تلفات و مسائل اقتصادی و عوامل دیگر که در طراحی و ساختمان ترانسفورماتور هاموثرند، نمی توان به سادگی از فرمول هایی که تا بهحال ارائه شده است برای ساختمان ترانسفورماتور استفاده کرد . بنابراین ، در این جا به بررسی ساختمان و محاسبه ی عملی ترانسفورماتورها ی کوچک می پردازیم .

لازم به تذکر است که ترانسفورماتور ها را با توجه به کاربرد و خصوصیات آنها بهسه دسته کوچک ، متوسط و بزرگ دسته بندی می کنند .

ساختمان ترانسفورماتور های بزرگ و متوسط به دلیل مسائل حفاظتی و عایق بندی و امکانان موجود ، کار ساده ای نیست . لذا دراین جا ما فقط ترانسفورماتورهای کوچک ( تا قدرت 16 کیلو ولت آمپر تا 1000 ولت ) را بررسی خواهیم کرد .

موارد استفاده ی این ترانسفورماتورها امروز بسیار زیاد است ؛ مثلاً در یک سو سازها ، مصرف کننده های کم قدرت که به ولتاژ کم وصلمی شوند ، وسایل الکترونیکی ، اسباب بازی ها و ... از این ترانسفورماتورها استفاده می شود .

برایساختن ترانسفورماتورها ی کوچک ، اجزای آن مانند ورقه های آهن ، سیم و قرقره را به سادگی می توان تهیه کرد .

برای محاسبه و ساخت یک ترانسفورماتور می توان با استفاده از عوامل و روابط موجود ، مجهولات مطلوب را محاسبه کرد . علاوه بر این برای ترانسفورماتورهای مشخص و استاهدارد شده نیز جداول یا منحنی هایی وجود دارد که به سادگی می توان از روی آن ها مجهولات را به دست آورد .

در این جا به بررسی هر یک از این روش ها برای ساختن یک ترانسفورماتور یکفاز می پردازیم .

اجزای تشکیل دهنده ی یک ترانسفورماتور به شرح زیر است .

1- هسته ی ترانسفورماتور :

هسته ی ترانسفورماتور متشکل از ورقه های نازک است که سطح آن ها با توجه به قدرت ترانسفورماتور محاسبه می شود . برای کم کردن تلفات آهنی ، هسته ی ترانسفورماتور را نمی توان به طور یک پارچه ساخت . بلکه معمولا آن ها را از ورقه های نازک فلزی که نسبت به یک دیگر عایق اند ، می سازند .

این ورقه ها از آهن بدون مماسند ( ورق دیناموبلش ) با آلیاژی از سیلیسیم ( حداکثر 5/4 درصد ) که دارای قابلیت هدایت الکتریکی کم و قابلیتهدایت مغناطیسی زیاد است ساخته می شوند . در اثر زیاد شدن مقدار سیلیسیم ، ورقه های دیناموبلش شکننده میشوند . برای عایق کردن ورقه های ترانسفورماتور ، قبلاً از یک کاغذ نازک مخصوص که در یک سمت این ورقه چسبانیده می شد ، استفاده می کردند اما امروزه بدین منظور در هنگام ساختن و نورد اینورقه ها یک لایه ی نازک اکسید ، فسفات یا سیلیکات به ضخامت 2 تا 20 میکرون به عنوان عایق در روی آن ها می مالند و با آن روی ورقه ها را می پوشانند . علاوه بر این ، از لاک مخصوص نیز برای عایق کردن یک طرف ورقه ها استفاده می شود . ورقه های ترانسفورماتور دارای یکلایه عایق هستند ؛ بنابراین ، در موقع محاسبه یسطح مقطع هسته باید سطح آهن خالص را منظور کرد . ورقه های ترانسفورماتور را به ضخامت های 35/0 و 5/0 میلی متر و در اندازه های استاندارد به شکل های مختلف می سازند .

معمولی ترین ورقه های استاندارد شده به شکل های El و M هستند . این ورقهها به صورت یک تکه ساخته شده و دور ریز آن ها زیاد است . لذا از این فرم تا استاندارد 102M ( ارتفاع 102 میلی متر ) ساخته می شود . در ضمن ، این نوع ورقه ها دارای شکاف هوایی 3/0 ، 5/0 یا 2 میلی متر هستند . ورقه های ترانسفورماتور به فرم El را به علت دورریز کم تر برای استانداردهای بالا نیز درست می کنند . این ورقه ها را باید در داخل قرقره به طور متناوب از دو طرف جا زد تا بدین ترتیب فاصله ی هوایی در نتیجه ، تلفات پراکندگی کم شود . باید دقت کرد که سطح عایق شده ی ورقه های ترانسفورماتور همگی در یک جهت باشند . علاوه بر این ، تاحد امکان نباید در داخل قرقره فضای خالی بماند . لازم است ورقه ها با فشار داخل قرقره جای بگیرند تا از ارتعاش و صدا کردن آن ها نیز جلوگیری شود .

2- سیم پیچ ترانسفورماتور :

معمولا برای سیم پیچ اولیه و ثانویه ی ترانسفورماتور از هادی های مسی با عایق ( روپوش ) لاکی استفاده می کنند . این هادی ها با سطح مقطع گرد و در اندازه های استاندارد وجود دارند و با قطر مشخص می شوند . درترانسفورماتورهای پرقدرت از هادی های مسی که به صورت تسمه هستند ، استفاده می شود . ابعاد این گونه هادی ها نیز استاندارد است .

سیم پیچی ترانسفورماتور های کوچک بر روی قرقره در طبقات مختلف پیچیده می شود . در صورتی که ماکزیمم ولتاژ بین دو حلقه بیش از 25 ولت باشد ، باید بین طبقات عایق قرار داد . بین سیم ها ی مجزا از یک دیگر – مثلاً سیم پیچی های اولیه و ثانویه – نیز حتماً باید عایق قرار گیرند . در روی آخرین لایه نیز باید نوار عایق پیچیده شود و مشخصات ترانسفورماتور بر روی این لایه ثبت گردد . برای استفاده از حداکثر فضای قرقره ، سیم ها تا حد ممکن باید پهلوی یک دیگر پیچیده شوند و بین آنها فضای خالی نباشد . چگالی جریان که برای ترانسفورماتور های کوچک انتخاب می شود ، بین A/mm 1 تا A/mm 4 است . سر سیم پیچی ها را باید به وسیله ی روکش ها ی عایق ( وارنیش یا ماکارونی ) از سوراخ های قرقره خارج کرد تا بدین ترتیب سیم ها قطع ( خصوصاً در سیم های نازک و لایه های اول ) یا زخمی نشوند . یکطرف این روکش ها باید در داخل قرقره زیر سیم قرار گیرند و خوب محکم شوند . علاوه بر این ، بهتر است رنگ روکش ها نیز متفاوت باشد تا در ترانسفورماتورهای دارای چندین سیم پیچ ، به راحتی بتوان سر هر سیم پیچ را مشخص کرد .

بعد از اتمام سیم پیچی یا تعمیر سیم پیچ های ترانسفورماتور باید آن ها را با ولتاژهای بالاتر



خرید و دانلود  اجزای ترانسفور ماتور


مقاله درمورد. اجزای ترانسفورماتور

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 3

 

اجزای ترانسفورماتور

 

 

1-                 هسته:

هسته ترانسفورماتور از ورق الکتریکی به ضخامت 0.3 میلیمتر که در عرض های مختلف بریده شده تشکیل میشود که در نهایت پس از چیدن دارای سطح مقطع تقریبا دایره ای شکل می گردد. به منظور کاهش تلفات آهن محل اتصال ورق ها به یکدیگر دارای زاویه 45 درجه می باشد و اتصال بصورت فاق و زبانه انجام میگیرد.

2-                 سیم پیچ :

کلیه ترانسفورماتور های مصرف داخلی دارای دو سیم پیچ (فشار قوی و فشار ضعیف )می باشند که در ابعاد مختلفی پیچیده میشوند.سیم پیچ های فشار ضعیف از سیم تخت با عایق کاغذی یا فویل مسی بصورت سیم پیچ استوانه ای تولید می گردد.سیم پیچ های فشار قوی از سیم گرد و یا تخت با عایق لاکی بصورت سیم پیچی لایه ای و برای قدرت بالاتر بصورت کلافی و مرکب از قرار گیری کلاف ها بروی هم تشکیل میشود .

جهت هدایت دمای حاصله(ناشی از تلفات مس ) به خارج و جلوگیری از تمرکز و ازدیاد دما در داخل سیم پیچ ها بر حسب مدل، کانال هایی موازی با محور یا عمود بر محور پیش بینی میشود.

3-                 مواد عایقی :عایق بندی ترانسفورماتور توسط مرغوبترین مواد عایقی مانند کاغذ عایق ، مقوای عایق و فیبر عایق صورت می گیرد. رطوبت هوای محیط که به مرور در مواد عایقی راه می یابد توسط کوره های خشک کننده تحت خلا جدا می گردد بطوریکه مواد عایقی موجود ترانسفورماتور کاملا خشک و عاری از رطوبت می باشند.

4-                 انشعابات سیم پیچ و قابلیت تنظیم ولتاژ :

تغییرات جزئی ولتاژ شبکه را می توان با تغییر نقاط اتصال سیم پیچ فشار قوی بر طرف نمود، بنحوی که ولتاژ مورد نیاز مصرف کننده ثابت بماند. تغییر دادن نقاط اتصال و استفاده از انشعابات سیم پیچ فشار قوی در حالت بی برقی توسط کلید تنظیم ولتاژ صورت می گیرد.

تنظیم وتغییر ولتاژ در سیم پیچ فشار ضعیف، کمتر صورت می گیرد.معمولا در طرف فشارضعیف ولتاژ400 ولت ( سه فاز) و 231 ولت برای تک فاز می باشد.

5-                 مخزن :

ترانسفور ماتور ها بسته به قدرت ، گرمای حاصله و استحکام مکانیکی مورد لزوم دارای مخازنی از نوع ورق صاف کنگره ای و یا رادیاتوری می باشند. کف مخزن محکمتر از سایر نقاط آن ساخته شده و شاسی مجهز به چرخ های انتقال به آن جوش داده می شود .در قسمت پایین مخزن شیر تخلیه روغن نصب گردیده است. همچنین پیچ هایی جهت برقراری ارت در نظر گرفته میشود.

6-                 مقره های فشار قوی و فشار ضعیف :

بروی مقره های فشار قوی جرقه گیرهایی متناسب با میزان بزرگترین ولتاژ ضربه ای قابل تحمل و ارتفاع محل نصب از سطح دریا تنظیم میگردد.

7-                 سیستم انبساط روغن :

الف ) منبع انبساط :

جهت انتقال روغن از ترانس به این مخزن در برابراضافه حجم روغن و از مخزن به ترانس در صورت کمبود روغن است.

ب ) سیستم هرمتیک :

در این نوع ترانسها ، منبع انبساط وجود ندارد و انبساط و انقباض وله ها روی مخزن تحت فشار روغن داخل آن فضای لازم جهت جبران وافزایش – کاهش حجم روغن را ایجاد می نماید، لذا در این نوع ترانسفورماتورها منبع انبساط و رطوبت گیر وجود ندارد.

تجهیزات نصب شده روی ترانسفورماتور :

1-                 رله بوخهلتس :

این رله بروی ترانسهای کنسرواتور دار نصب میشود و برای ترانسهای هرمتیک میتوان از تجهیزات خاص همچون رله هرمتیک و DGPT که عملکرد مشابه بوخهلتس دارند استفاده نمود. در این وسیله حفاظتی، گاز های ایجاد شده از تجزیه روغن ناشی از تخلیه جزئی و کامل و نقاط داغ غیر مجاز در داخل ترانسفورماتور جمع میشود، بطوریکه اگر میزان گاز بوجود آمده از حد معینی تجاوز نماید با اتصال دو کنتاکت موجود در آن آلارم و سپس فرمان قطع ارسال میشود.

2-                 ترمومتر روغن :

ترمو متر با داشتن یک عقربه، میزان دمای روغن ترانسفورماتور را نشان میدهد و دارای دو میکرو سوئیچ قابل تنظیم بوده که با توجه به دمای مجاز روغن تنظیم میگردند. از این کنتاکت ها میتوان برای فرمان اخطار و قطع استفاده نمود.

3-                 رطوبت گیر :

بروی کلیه ترانس ها رطوبت گیر نصب می گردد. در حالت عادی رنگ ماده رطوبت گیر باید آبی تیره باشد که پس از اشباع با رطوبت به رنگ صورتی روشن تغییر رنگ داده که در این صورت باید آن را با ماده خشک تعویض نمود.

4-                 روغن نما :

الف ) روغن نما عقربه ای :

درجه روغن نما در روی منبع انبساط جهت نشان دادن سطح روغن نصب می گردد. عقربه روغن نما در دمای محیط 20 درجه سانتیگراد باید روی علامت 20+ قرار گیرد.

ب) روغن نما چشمی :

با توجه به عدم وجود منبع انبساط در ترانسهای هرمتیک جهت کنترل سطح روغن و شارژ احتمالی روغن از FILLING PIPE که روی در پوش نصب میشود استفاده می گردد. جهت کنترل سطح روغن از روغن نمای چشمی استفاده شده که قرار داشتن گوی داخل آن در بالا نشاندهنده سطح روغن مناسب در ترانس است



خرید و دانلود مقاله درمورد. اجزای ترانسفورماتور


مقاله درمورد. اجزای ترانسفورماتور

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 3

 

اجزای ترانسفورماتور

 

 

1-                 هسته:

هسته ترانسفورماتور از ورق الکتریکی به ضخامت 0.3 میلیمتر که در عرض های مختلف بریده شده تشکیل میشود که در نهایت پس از چیدن دارای سطح مقطع تقریبا دایره ای شکل می گردد. به منظور کاهش تلفات آهن محل اتصال ورق ها به یکدیگر دارای زاویه 45 درجه می باشد و اتصال بصورت فاق و زبانه انجام میگیرد.

2-                 سیم پیچ :

کلیه ترانسفورماتور های مصرف داخلی دارای دو سیم پیچ (فشار قوی و فشار ضعیف )می باشند که در ابعاد مختلفی پیچیده میشوند.سیم پیچ های فشار ضعیف از سیم تخت با عایق کاغذی یا فویل مسی بصورت سیم پیچ استوانه ای تولید می گردد.سیم پیچ های فشار قوی از سیم گرد و یا تخت با عایق لاکی بصورت سیم پیچی لایه ای و برای قدرت بالاتر بصورت کلافی و مرکب از قرار گیری کلاف ها بروی هم تشکیل میشود .

جهت هدایت دمای حاصله(ناشی از تلفات مس ) به خارج و جلوگیری از تمرکز و ازدیاد دما در داخل سیم پیچ ها بر حسب مدل، کانال هایی موازی با محور یا عمود بر محور پیش بینی میشود.

3-                 مواد عایقی :عایق بندی ترانسفورماتور توسط مرغوبترین مواد عایقی مانند کاغذ عایق ، مقوای عایق و فیبر عایق صورت می گیرد. رطوبت هوای محیط که به مرور در مواد عایقی راه می یابد توسط کوره های خشک کننده تحت خلا جدا می گردد بطوریکه مواد عایقی موجود ترانسفورماتور کاملا خشک و عاری از رطوبت می باشند.

4-                 انشعابات سیم پیچ و قابلیت تنظیم ولتاژ :

تغییرات جزئی ولتاژ شبکه را می توان با تغییر نقاط اتصال سیم پیچ فشار قوی بر طرف نمود، بنحوی که ولتاژ مورد نیاز مصرف کننده ثابت بماند. تغییر دادن نقاط اتصال و استفاده از انشعابات سیم پیچ فشار قوی در حالت بی برقی توسط کلید تنظیم ولتاژ صورت می گیرد.

تنظیم وتغییر ولتاژ در سیم پیچ فشار ضعیف، کمتر صورت می گیرد.معمولا در طرف فشارضعیف ولتاژ400 ولت ( سه فاز) و 231 ولت برای تک فاز می باشد.

5-                 مخزن :

ترانسفور ماتور ها بسته به قدرت ، گرمای حاصله و استحکام مکانیکی مورد لزوم دارای مخازنی از نوع ورق صاف کنگره ای و یا رادیاتوری می باشند. کف مخزن محکمتر از سایر نقاط آن ساخته شده و شاسی مجهز به چرخ های انتقال به آن جوش داده می شود .در قسمت پایین مخزن شیر تخلیه روغن نصب گردیده است. همچنین پیچ هایی جهت برقراری ارت در نظر گرفته میشود.

6-                 مقره های فشار قوی و فشار ضعیف :

بروی مقره های فشار قوی جرقه گیرهایی متناسب با میزان بزرگترین ولتاژ ضربه ای قابل تحمل و ارتفاع محل نصب از سطح دریا تنظیم میگردد.

7-                 سیستم انبساط روغن :

الف ) منبع انبساط :

جهت انتقال روغن از ترانس به این مخزن در برابراضافه حجم روغن و از مخزن به ترانس در صورت کمبود روغن است.

ب ) سیستم هرمتیک :

در این نوع ترانسها ، منبع انبساط وجود ندارد و انبساط و انقباض وله ها روی مخزن تحت فشار روغن داخل آن فضای لازم جهت جبران وافزایش – کاهش حجم روغن را ایجاد می نماید، لذا در این نوع ترانسفورماتورها منبع انبساط و رطوبت گیر وجود ندارد.

تجهیزات نصب شده روی ترانسفورماتور :

1-                 رله بوخهلتس :

این رله بروی ترانسهای کنسرواتور دار نصب میشود و برای ترانسهای هرمتیک میتوان از تجهیزات خاص همچون رله هرمتیک و DGPT که عملکرد مشابه بوخهلتس دارند استفاده نمود. در این وسیله حفاظتی، گاز های ایجاد شده از تجزیه روغن ناشی از تخلیه جزئی و کامل و نقاط داغ غیر مجاز در داخل ترانسفورماتور جمع میشود، بطوریکه اگر میزان گاز بوجود آمده از حد معینی تجاوز نماید با اتصال دو کنتاکت موجود در آن آلارم و سپس فرمان قطع ارسال میشود.

2-                 ترمومتر روغن :

ترمو متر با داشتن یک عقربه، میزان دمای روغن ترانسفورماتور را نشان میدهد و دارای دو میکرو سوئیچ قابل تنظیم بوده که با توجه به دمای مجاز روغن تنظیم میگردند. از این کنتاکت ها میتوان برای فرمان اخطار و قطع استفاده نمود.

3-                 رطوبت گیر :

بروی کلیه ترانس ها رطوبت گیر نصب می گردد. در حالت عادی رنگ ماده رطوبت گیر باید آبی تیره باشد که پس از اشباع با رطوبت به رنگ صورتی روشن تغییر رنگ داده که در این صورت باید آن را با ماده خشک تعویض نمود.

4-                 روغن نما :

الف ) روغن نما عقربه ای :

درجه روغن نما در روی منبع انبساط جهت نشان دادن سطح روغن نصب می گردد. عقربه روغن نما در دمای محیط 20 درجه سانتیگراد باید روی علامت 20+ قرار گیرد.

ب) روغن نما چشمی :

با توجه به عدم وجود منبع انبساط در ترانسهای هرمتیک جهت کنترل سطح روغن و شارژ احتمالی روغن از FILLING PIPE که روی در پوش نصب میشود استفاده می گردد. جهت کنترل سطح روغن از روغن نمای چشمی استفاده شده که قرار داشتن گوی داخل آن در بالا نشاندهنده سطح روغن مناسب در ترانس است



خرید و دانلود مقاله درمورد. اجزای ترانسفورماتور


تحقیق جامع اجزای تجارت الکترونیکی و مدل‌های مختلف آن

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 46

 

اجزای تجارت الکترونیکی و مدلهای مختلف آن

1-1 اجزای تجارت الکترونیکی

اجزای اصلی تجارت الکترونیکی که وجوه تمایز آن با تجارت سنتی هستند عبارت از:

الف . سیستم ارتباطی1

سیستم ارتباطی به منزله یک کانال تبادل اطلاعات عمل می کند که فروشندگان را به خریداران متصل می کند.

ب . سخت افزار2

سخت افزار از نظر فیزیکی امکان اجرای نرم افزار را فراهم آورده و آنرا با سیستم ارتباطی پیوند می دهد.

ج.نرم افزار3

نرم افزار شامل دستورات و عملکرد های لازم مرتبط با تجارت الکترونیکی است . ازجمله این دستورات می توان به موارد زیر اشاره نمود :

ایجاد و نمای کاتالوگ و ویترینی از کالاها و خدمات دروب سایت

ایجاد سیستم پرداخت الکترونیکی و انجام پروسه پرداخت

تضمین امنیت مورد نظر درمعامله (با توجه به پروتوکلهای مشخص و موجود درسیستمهای ارتباطی )

جمع آوری کلیه اطلاعات و موارد مربوط به تجارت الکترونیکی

ایجاد زمینه های لازم برای انجام معامله و نقل و انتقال درخواستها و سایر اسناد تجاری

1-1-2 سیستم ارتباطی

سیستم ارتباطی وظیفه انتقال اطلاعات را بین مشتری و فروشنده بر عهده دارد . برخلاف معاملات انجام شده درتجارت سنتی که از یک زبان شفاهی و محاوره ای استفاده می کند ، سیستم ارتباطی درتجارت الکترونیکی از یک زبان دیجیتالی واحد بهره می گیرد شکل (1-2).

شکل 1-2 سیستم ارتباطی وظیفه انتقال اطلاعات را برعهده دارد.

سیستم ارتباطی پهنای باند مورد نیاز برای دسترسی کاربران به شبکه جهانی وب ویا سایتهای خصوصی و همچنین امنیت مورد نیاز درمورد این که سایت مورد نظر یک سایت جهانی است یا یک سایت داخلی است و یا این که محدود بین چند شرکت است را فراهم می کند شکل (2-2).

شکل 2-2 سیستم ارتباطی پل ارتباط دهنده سایتهای اینترنتی است.

درحقیقت وب شامل یک شبکه جهانی از سیستمهای هوشمند است که توسط سیستم ارتباطی به یکدیگر متصل شده اند . حتی سیستمها و دستگاههای بی سیم نیز که نسل جدید و پیشرفته سیستم های هوشمند هستند ، از طریق فناوری سیستم ارتباطی به اینترنت و شبکه های خصوصی متصل می گردند شکل(3-2).

شکل 3-2 سیستم ارتباطی بی سیم.



خرید و دانلود تحقیق جامع اجزای تجارت الکترونیکی و مدل‌های مختلف آن


پاورپوینت اجزای روبات هوشمند

پاورپوینت اجزای روبات هوشمند

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل :  .ppt ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید : 116 اسلاید

 قسمتی از متن .ppt : 

 

Perception

دکتر سعید شیری قیداری

& فصل 4 کتاب

اجزای روبات هوشمند

Actuators

عملگر

Perception

ادراک

External World

محیط خارجی

Sensors

حسگر

Cognition

شناخت

اجزای روبات هوشمند

Perception

حس کردن، ساخت مدلی از دنیای اطراف

Cognition

رفتارها، انتخاب عمل، طرح ریزی، یادگیری

همکاری بین چند روبات، کار تیمی

پاسخ به محیط، یادگیری چند عاملی

Action

حرکت، ناوبری، پرهیز از موانع

دریافت دانش از محیط

یکی از مهمترین وظایف هر سیستم خودکار دریافت دانش از محیطش میباشد.

اینکار از طریق بکار گیری سنسورهای مختلف و استخراج اطلاعات مفید از داده های اندازه گیری شده میباشد.

رنج وسیعی از سنسورها در روباتهای خودکار مورد استفاده قرار میگیرد. در این فصل سنسورهائی مورد توجه قرار خواهند گرفت که برای دریافت اطلاعات از محیط بکار میروند.



خرید و دانلود پاورپوینت اجزای روبات هوشمند