برچسب 36 - حریم فایل

تحقیق در مورد طراحی مسیر ربات متحرک 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل : .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 36 صفحه

قسمتی از متن .doc :

چکیده

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

2. عدم قطعیت ها در محیط ها

3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

1.مسیریابی

مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این

برای خرید و دانلود اینجا کلیک کنید

طراحی مسیر ربات متحرک 36 ص طراحی مسیر ربات متحرک 36 ص

زینب یکشنبه 25 تیر 1396 ساعت 13:17

0 نظر

تحقیق در مورد رنسانس در اروپا 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل : .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 67 صفحه

قسمتی از متن .doc :

گذری کوتاه بر تاریخ سیاسی روم

از رم تا روم

در همان زمانی که یونان دوران شکوفایی خود را می گذراند، در شمال غربی آن ـ یعنی در شبه جزیره ی ایتالیا ـ اقوامی می زیستند که از حیث فرهنگ و تمدن بسیار عقب تر از آنان بودند. از شهرهای مهم این اقوام، شهر رم بود. رمی ها حکومت جمهوری داشتند. آنان به طور دایم با همسایگان خود در جنگ بودند. به همین دلیل، جنگاوری در میسان رمی ها اهمیت زیادی داشت و پسران خود را پس از دوران کودکی به آموزش های سخت نظامی مشغول می کردند.

در قرن سوم قبل از میلاد، توسعه ی فتوحات رمی ها موجب شد که با حکومت کارتاژ همسایه شوند و بر سر منافع اقتصادی و راه های دریایی، با یک دیگر بجنگند.

کارتاژی ها عنوان خود را از پایتخت خود، شهر کارتاژ( در تونس فعلی)، گرفته بودند. آنان قسمت های زیادی از سواحل شمال آفریقا و جزایر دریای مدیترانه را در اختیار داشتند. جنگ هایی رومیان با کارتاژی ها بیش از نیم قرن طول کشید. سرانجام، با وجود رشادت های هانیبال،2 سردار کارتاژی، رومیان پیروز شدند و به عمر دولت کارتاژ خاتمه دادند(146 ق.م) جنگ های رومیان و کارتاژی ها به جنگ های پونیک3 معروف است.

رومیان به تدریج بر پیروزی های خود افزودند و با فتح مصر و آسیای صغیر کشوری پدید آوردند. بدین ترتیب، حکومت رم به امپراطوری روم تبدیل شد. گستردگی بیش از حد قلمرو روم برای آن امپراتوری مشکلاتی در پی داشت. همسایگی رومیان با دولت ایران، سرآغاز مسائل بسیاری در سرنوشت دو کشور بود. تا این زمان رومی ها آشنایی زیادی با حکومت ایران آن زمان ـ یعنی اشکانیان ـ نداشتند. همسایگی آنان با اشکانیان موجب برخورد منافع و در نتیجه، جنگ های بسیاری شد که تا اواخر دوره ی ساسانی ادامه یافت. این جنگ ها در نهایت موجبات ضعف هر دو کشور را فراهم کرد.

امپراتوری روم از قرن سوم میلادی دچار مشکلاتی شد که به تدریج قدرت آن را به تحلیل می برد.

یکی از علل این مشکلات وسعت بیش از حد قلمرو امپراتوری بود. امپراتور کنسانتین شهر بیزانتیوم ( قسطنطنیه) را که در شرق امپراتوری بود به پایتختی انتخاب کرد. این اقدام مقدمه ی تقسیم روم به دو قسمت شرقی و غربی گردید.(395 م.)

از آن پس، روم غربی به دلیل حملات مداوم اقوام بیابانگرد رو به انحطاط نهاد و به عکس، روم شرقی به دلیل برخورداری از سرزمین های ثروتمند امپراتوری و راه های بازرگانی تا مدت ها به حیات خود ادامه داد تا آن که در 1453 م. پایتخت آن توسط ترکان مسلمان فتح شد و بدین ترتیب، یکی دیگر از امپراتوری های بزرگ جهان منقرض شد.

مورخان سقوط شهر رم، به دست اقوام مهاجم، را از مهم ترین حوادث تاریخ جهان دانسته اند. اقوام مهاجم مردمی بیابانگرد و با زندگی شهری بیگانه بودند. آنان پس از کش مکش های بسیار توانستند شهر رم را تسخیر کنند و خرابی های بسیار به بار آوردند. یکی از مورخان در این باره نوشته است:« هزار سال پیش از مسیح، متجاوزان شمالی وارد ایتالیا شده و ساکنان آن را مطیع ساخته و با آن ها مخلوط شده بودند، تمدن آنان را کسب کرده و با خود آنان، تمدن نوینی را بنا نهاده بودند. چهارصد سال پس از مسیح همان واقعه تکرار شد . . . »

مسیحیت

پیدایش مسیحیت، مهم ترین حادثه در تاریخ رم باستان است. مسیحیان در ابتدا مسئله ی مهمی برای حکومت روم به شمار نمی رفتند اما به مرور زمان به شمار و اهمیت آنان افزوده شد. تعالیم مسیحیت در جامعه أی که فساد و خشونت در آن گسترش فراوانی داشت، مردم را به پارسایی و مهربانی دعوت می کرد. به علاوه، تعالیم آن با بسیاری از سنت های شرک آمیز رومیان در تضاد بود. به همین دلیل، از طرف بسیاری از بردگان و گروه های مردم بدان گرویدند و از طرف دیگر، موجبات خشم و نگرانی روحانیون یهودی و حاکمان رومی را فراهم آورد. از این رو، سختگیری نسبت

برای خرید و دانلود اینجا کلیک کنید

رنسانس در اروپا 36 ص رنسانس در اروپا 36 ص

زینب یکشنبه 25 تیر 1396 ساعت 12:30