تحقیق در مورد رنسانس در اروپا 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 67 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

گذری کوتاه بر تاریخ سیاسی روم

از رم تا روم

در همان زمانی که یونان دوران شکوفایی خود را می گذراند، در شمال غربی آن ـ یعنی در شبه جزیره ی ایتالیا ـ اقوامی می زیستند که از حیث فرهنگ و تمدن بسیار عقب تر از آنان بودند. از شهرهای مهم این اقوام، شهر رم بود. رمی ها حکومت جمهوری داشتند. آنان به طور دایم با همسایگان خود در جنگ بودند. به همین دلیل، جنگاوری در میسان رمی ها اهمیت زیادی داشت و پسران خود را پس از دوران کودکی به آموزش های سخت نظامی مشغول می کردند.

در قرن سوم قبل از میلاد، توسعه ی فتوحات رمی ها موجب شد که با حکومت کارتاژ همسایه شوند و بر سر منافع اقتصادی و راه های دریایی، با یک دیگر بجنگند.

کارتاژی ها عنوان خود را از پایتخت خود، شهر کارتاژ( در تونس فعلی)، گرفته بودند. آنان قسمت های زیادی از سواحل شمال آفریقا و جزایر دریای مدیترانه را در اختیار داشتند. جنگ هایی رومیان با کارتاژی ها بیش از نیم قرن طول کشید. سرانجام، با وجود رشادت های هانیبال،2 سردار کارتاژی، رومیان پیروز شدند و به عمر دولت کارتاژ خاتمه دادند(146 ق.م) جنگ های رومیان و کارتاژی ها به جنگ های پونیک3 معروف است.

رومیان به تدریج بر پیروزی های خود افزودند و با فتح مصر و آسیای صغیر کشوری پدید آوردند. بدین ترتیب، حکومت رم به امپراطوری روم تبدیل شد. گستردگی بیش از حد قلمرو روم برای آن امپراتوری مشکلاتی در پی داشت. همسایگی رومیان با دولت ایران، سرآغاز مسائل بسیاری در سرنوشت دو کشور بود. تا این زمان رومی ها آشنایی زیادی با حکومت ایران آن زمان ـ یعنی اشکانیان ـ نداشتند. همسایگی آنان با اشکانیان موجب برخورد منافع و در نتیجه، جنگ های بسیاری شد که تا اواخر دوره ی ساسانی ادامه یافت. این جنگ ها در نهایت موجبات ضعف هر دو کشور را فراهم کرد.

امپراتوری روم از قرن سوم میلادی دچار مشکلاتی شد که به تدریج قدرت آن را به تحلیل می برد.

یکی از علل این مشکلات وسعت بیش از حد قلمرو امپراتوری بود. امپراتور کنسانتین شهر بیزانتیوم ( قسطنطنیه) را که در شرق امپراتوری بود به پایتختی انتخاب کرد. این اقدام مقدمه ی تقسیم روم به دو قسمت شرقی و غربی گردید.(395 م.)

از آن پس، روم غربی به دلیل حملات مداوم اقوام بیابانگرد رو به انحطاط نهاد و به عکس، روم شرقی به دلیل برخورداری از سرزمین های ثروتمند امپراتوری و راه های بازرگانی تا مدت ها به حیات خود ادامه داد تا آن که در 1453 م. پایتخت آن توسط ترکان مسلمان فتح شد و بدین ترتیب، یکی دیگر از امپراتوری های بزرگ جهان منقرض شد.

مورخان سقوط شهر رم، به دست اقوام مهاجم، را از مهم ترین حوادث تاریخ جهان دانسته اند. اقوام مهاجم مردمی بیابانگرد و با زندگی شهری بیگانه بودند. آنان پس از کش مکش های بسیار توانستند شهر رم را تسخیر کنند و خرابی های بسیار به بار آوردند. یکی از مورخان در این باره نوشته است:« هزار سال پیش از مسیح، متجاوزان شمالی وارد ایتالیا شده و ساکنان آن را مطیع ساخته و با آن ها مخلوط شده بودند، تمدن آنان را کسب کرده و با خود آنان، تمدن نوینی را بنا نهاده بودند. چهارصد سال پس از مسیح همان واقعه تکرار شد . . . »

مسیحیت

پیدایش مسیحیت، مهم ترین حادثه در تاریخ رم باستان است. مسیحیان در ابتدا مسئله ی مهمی برای حکومت روم به شمار نمی رفتند اما به مرور زمان به شمار و اهمیت آنان افزوده شد. تعالیم مسیحیت در جامعه أی که فساد و خشونت در آن گسترش فراوانی داشت، مردم را به پارسایی و مهربانی دعوت می کرد. به علاوه، تعالیم آن با بسیاری از سنت های شرک آمیز رومیان در تضاد بود. به همین دلیل، از طرف بسیاری از بردگان و گروه های مردم بدان گرویدند و از طرف دیگر، موجبات خشم و نگرانی روحانیون یهودی و حاکمان رومی را فراهم آورد. از این رو، سختگیری نسبت

تحقیق درمورد آشنایی با ماهواره 36 ص با فرمت ورد

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 37

اوست آن کسی که شب و روز و خورشید و ماه را پدید آورده است

هر کدام از این دو در مداری معین شناورند. سوره انبیاء آیه 33

به تنها بهانه هایم

محبوبه و سهراب

مقدمه:

نظر به پیشرفت سریع علوم و فنون در جهان امروز و اشتیاق بشر به کسب این علوم از طرفی و نبود امکانات و وسعت اطلاعات علمی برای عموم از طرفی دیگر باعث گردیده تا مشتاقان امروزی نتوانند آنطورکه شایسته است در علوم مورد علاقة خود به تحصیل و تحقیق بپردازند اما همچنان اشتیاق دانستن همانطور که در ضمیر او جاریست، شعله ور باقی مانده است.

به علت تخصصی بودن بیشتر کتابها و تحقیقات علمی و عدم درک آسان آن از جانب عموم، گردآورندة این مجموعه کوشیده است عمده اطلاعات مفیدی که در رابطه با ماهواره هاوجود دارد را به بضاعت خود در اختیار عموم قرار دهد گر چه ماهواره ها امروزه رل خود را به عنوان یک وسیلة ارتباط جمعی بخوبی ایفا نموده اند تا ذهن جستجوگر آنانی را که خواهان دریافت اطلاعات از این دست هستند رااغناء نماید.

واگر چه ممکن است این اطلاعات باعث ترغیب عموم برای استفاده از گیرنده های ماهواره ای گردد اما نگارنده با این نیت همانطور که بزرگان علم و دین گفته اند خوب و بد را ببین و بخوان و بهترین را انتخاب کن این مجموعه را تدارک می بیند و هیچ سفارشی در خصوص استفاده از این نوع وسائل نمی کند و هدف از آن ترویج علم روز است که می تواند در بسیاری از امور راه گشا باشد، لذا صرف نظر از تاًثیرات خوب و بد، خوانندگان گرامی را به اطلاعات پایه(Basic) در زمینة ماهواره ها و… دعوت می کنیم با این امید که روزی ماهوارة زهرة ایران در مدار قرار گیرد و منابع مالی کشور این اجازه را بدهد که ما نیز چون دیگران بتوانیم مفاهیم و ایده های ارزشی خود را بصورت امواج به سرا سر دنیا منتقل کنیم و در این قرن، که قرن تورم انسان است ما برای انسان شدن و انسان ماندن تبلیغ نمائیم.(1)

ضمن اجازه از پیشتازان عرصه های علوم ارتباطات و صاحب نظران توانا در این خصوص شایان توجه است که این نوشتار جزوه گونه به صورت یک ضرورت اجتماعی و بطور خلاصه و کلی در سریعترین زمان ممکن نگاشته شده که بی شک کاستی های بیشماری دارد، اکتفا به این است که در جریان اطلاعات آزاد یک آگاهی عمومی متناسب با مصرف عمومی به جامعه تزریق شود و در این راه نه تنها ادعائی نیست بلکه نگارنده با آغوش باز انتقادها و اطلاعات شما را می پذیرد و در جهت تصحیح آن در چاپ های بعدی خواهد کوشید لذا امید است با راهنمائی های خود ما را در راهی که انتخاب نموده ایم مصمم تر سازید.

1: البته نباید غافل بود که سازمان صدا و سیما طی سالهای بعد از انقلاب و مشکلات ناشی از آن با راه اندازی شبکه ماهواره ای جام جم ، سحر و … وظائف خطیری را به انجام رسانیده است و توانسته است نظر مخاطبین منطقه ای و جهانی را تا حدود زیادی بخود جلب کند.

2: در این نوشتار سعی شده است از پرداختن به مسائل فنی مهندسی صرف و فرمولهای پیچیدة آن خودداری گردد تامقبول عام واقع شود

تحقیق درمورد پرسش مهر با فرمتword

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 51

مقدمه

تقدیم به عشق! تقدیم به خدا! تقدیم به عشق! تقدیم به پدر و مادرم! تقدیم به عشق! تقدیم به شهدای خونین کفن! تقدیم به عشق! تقدیم به تو ای ایران سازی! تقدیم به معلم شمع وجودم! تقدیم به عشق! تقدیم به نظام مقدس جمهوری اسلامی ایران! آن نظامی که عدل و داد از چهره‌اش می‌بارد، آنکه توانست در نسیم آزادگی و آزادی نسیم دل به عشق صنم دهد.

سالها ظلم و جور و ستم دنیا را پرکرده بود. 15 سال جور و ستم را شکستیم و به پیروزی رسیدیم. همپای برادران،‌ اما اکنون ... کنون چه کنیم؟ انقلاب!!! انقلاب باید پیشرفت کنی، چون از صمیم قلب دوستت دارم. اما چگونه؟ مگر ممکن است؟ آری!

دست در دست هم دهیم به مهر میهن خویش را کنیم آباد

مفهوم پیشرفت حرکتی به جلو و گام به گام است یعنی حرکتی زنده و فعال و نه جابجایی ساده سنگی که تحت تاثیر عمل نیرویی می‌غلتد. حرکت مستلزم وجود فاعلی است که عملی را انجام می‌دهد یا لااقل فشاری را که از خارج می‌تواند بر او وارد شود به گام – گام‌های خود- تبدیل کند. فاعل اعم است از فرد یا گروه مانند ارتشی که به سمت هدف خود پیش می‌رود حرکت کردن به معنای پرسه‌زدن تصادفی نیست، رفتن به سمت چیزی است، طی طریق است، تمایل شدن به سمت هدفی است که در نظراست. این هدف گاهی بسیار دقیق است ولی می‌تواند تقریبی نیز باشد با متوجه شدن به سمت نقطه مرجع یا سمت گیری به آن سو باشد.

بالاخره ویژگی پیشرفت سرعت نیز است که حالات حد منفی آن از طرفی بی‌تحرکی وازطرف دیگر تحرک است، تا آنجا که پیشرفت به معنای جابجایی در سمت مسیرمعینی است، «پیشرفت» وابسته به فضا بوده و در نتیجه به عنوان مفهومی ابتدایی خاص فیزیک مطرح می‌شود یا برعکس، در معنای مجازی به جنبش‌هایی نیزاطلاق می شود که الزاماً فضایی نیستند مثلاً دانش‌آموزی که در درس‌های خود پیشرفت می‌کند: حرکت‌کردن، به جلورفتن، مستلزم دورشدن ازنقطه‌ی عزیمت است و ضمن آن ناپدیدشدن نقطه عزیمت به مرور که پیش می‌روند و از آن چنین نتیجه می‌شود که پیشرفت هرگز محافظه کار نیست (و حال آنکه مفهوم نزدیک آن:توسعه، چنین نیست ).

بنابراین پیشرفت الزاماً نوآور است و پیشرفت زاینده نوآوری‌هاست که باید پذیرای آنها باشد و آنها را جایگزین کهنه‌ها، که باید آنها را ترک گفت، کرد. نقطه عزیمت و هدف دونقطه متعابد پیشرفت هستند. تازگی و نویی چیزی است که بهتر از آنچه ترک گفته می‌شود تلقی می‌گردد، چه در غیر این صورت به جستجوی آن برنمی‌خواستند. به جلو در پیشرفت فاعلی باهوش، مستلزم ارزش‌گذاری است، و دنبال کردن چیزی بهتر.

این توضیح مقدماتی که به نظرمی‌رسد چیزهای معمولی را مطرح می‌کند، چهار شرط پیشرفت را که گاهی فراموش می‌شود و ما مصر به یادآوری آنها هستیم، روشن می سازد:

قبل ازآغازحرکت - پیشرفت- لازم است هدفی وجود داشته باشد، یعنی معلوم شده باشد که به کجا می‌خواهیم برویم.

عمل پویایی که پیشرفت نامیده می‌شود ممکن نیست تحقق یابد که این فاعل مگر به وسیله فاعل خود آن عمل به این شرط که این فاعل جوشش لازم را در خود ببیند وآنچه را که از خارج به او می‌رسد از خود سازد.

و این فقط با آگاهی از گامهایی که برداشته می‌شود، با اطلاع از ابزار و امکانات به کار رفته، محیط‌هایی که باید از آنها گذشت و با استفاده ازاین علم است که می‌توان به هدف مورد نظر رسید .

و بالاخره باید، چه با آینده‌نگری و چه با نگاهی به عقب در لحظه ترازگیری دید که آیا نوآوری به بهبودی و اصلاح انجامیده است و اگر جواب مثبت است تا چه اندازه؟

در آخر می‌گویم که پیشرفت در جامعه‌ِی اسلامی الگویی است برای دیگران. پس با هم سعی کنیم تا الگو و سرمشق باشیم برای بلادهای دیگر.

جای مردان سیاست

بنشانیم درخت

دانلود پروژه تعریف کسب و کار 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 36

تعریف کسب و کار

مقدمه :

نویسندگان مختلف، تعاریف متفاوتی از کسب و کار دارند. در واژه نامه‌ی آکسفورد[1]، کسب و کار به معنی خرید و فروش و تجارت آمده است. در واژه نامه‌ی لانگ من[2]، کسب و کار به فعالیت پول در آوردن و تجارتی که از آن پول حاصل شود، گفته می‌شود.

به زبان ساده، کسب و کار عبارت است از حالتی از مشغولیت و به طور عام، شامل فعالیت‌هایی است که تولید و خرید کالاها و خدمات با هدف فروش آنها را به منظور کسب سود، در بر می‌گیرد.

1. بر طبق نظر (ارویک و هانت)[3] و کاری که در آن خدمات یا کارهایی که دیگر افراد جامعه به آن نیاز دارند و مایل به خرید آن هستند و توان پرداخت بهای آن را دارند، تولید، توزیع و عرضه می شود. ، کسب و کار عبارت است از هر نوع کسب

2. (پترسن و پلومن)[4] بر این باورند که هر تبادلی که در آن خرید و فروش صورت گیرد، کسب و کار نیست، بلکه کسب و کار، هر نوع تبادل تکراری و تجدید شونده ی خرید و فروش است.

3. پروفسور (اون)[5] ، کسب و کار را یک نوع کاسبی می داند که طی آن کالاها یا خدمات برای فروش در بازار تولید و توزیع می شوند.

بنابراین با توجه به تعاریف یاد شده می توان دریافت که کسب و کار با خرید و فروش کالاها، تولید کالاها یا عرضه ی خدمات، به منظور به دست آوردن سود، سر و کار دارد. با توجه به تعاریف یاد شده، ویژگیهای کسب و کار، عبارتند از:

1. فروش یا انتقال کالاها و خدمات برای کسب ارزش

2. معامله ی کالاها و خدمات

3. تکرا رمعاملات

4. انگیزه ی سود (مهمترین و قدرتمندترین محرک اداره ی امور کسب و کار)

5. فعالیت توأم با ریسک، کسب و کار، همیشه بر آینده متمرکز است و عدم اطمینان، ویژگی آینده است. از این رو، همواره کسب و کار توأم با ریسک است.

کسب و کار روستایی

اکنون توسعه‌ی روستایی بیش از گذشته با پدیده‌ی کارآفرینی سرو کار دارد. مؤسسات و شخصیت‌های رواج دهنده‌ی توسعه‌ی روستایی، کارآفرینی را به منزله‌ی یک مداخله‌ی راه‌بردی می‌دانند که می تواند فرایند توسعه‌ی روستایی را تسریع بخشد اما به نظر می‌رسد که همگی آنها بر نیاز به گسترش بنگاه‌های اقتصادی روستایی نیز توافق دارند. آژانس‌های توسعه، کارآفرینی روستا را به عنوان یک نیروی اشتغال‌زای بزرگ، سیاست‌مداران آن را همچون یک راه‌برد کلیدی برای جلوگیری از ناآرامی در مناطق روستایی، و کشاورزان، آن را وسیله‌ای برای بهبود درآمد خویش می‌دانند.به این ترتیب، کارآفرینی از نقطه نظر تمام این گروه‌ها به عنوان وسیله‌ای برای بهبود کیفیت زندگی فردی، خانوادگی و اجتماعی و ابزاری برای تثبیت اقتصاد و محیطی سالم تلقی می‌گردد. در شرایط وجود یک سمت‌گیری کارآفرینانه در قبال توسعه‌ی روستایی، این موضوع پذیرفته می‌گردد که کارآفرینی، یک نیروی مرکزی برای نیل به رشد و توسعه اقتصادی است. بدون آن، دیگر عوامل توسعه به هدر رفته و تلف می‌شود؛ با این حال، پذیرش این نکته نمی‌تواند به تنهایی به توسعه‌ی روستایی و پیشبرد فعالیت‌های اقتصادی بیانجامد. کارآفرینی در نواحی روستایی در جستجوی ترکیب واحدی از منابع، هم در درون و هم در خارج از فعالیت‌های کشاورزی است. مثال‌های متنوعی از کاربردهای غیرکشاورزی منابع موجود همچون: گردشگری، آهنگری، درود گری، ریسندگی و مثال‌هایی از تنوع بخشی به فعالیت‌های نه چندان وابسته به کشاورزی در زمینه‌های منابع آب، اراضی جنگلی، ساختمان، مهارت‌های موجود و توانمندی‌های محلی وجود دارد که همگی با کارآفرینی روستایی متناسب است. ترکیب کارآفرینانه‌ی این منابع در رشته فعالیت‌هایی همچون: تسهیلات گردشگری، ورزش و اوقات فراغت، آموزش فنی و حرفه‌ای، خرده فروشی و عمده فروشی، فعالیت‌های صنعتی (در سطح مهندسی و استاد کاری)، خدمات مشاوره‌ای، تولیدات با ارزش افزوده بالا ( همچون گوشت، شیر، فرآورده‌های چوبی و سایر فعالیت‌های خارج از مزرعه تجلی می‌یابد.

کارآفرینی روستایی اساساً تفاوتی با کارآفرینی در شهر ندارد جز اینکه باید آن را در فضای روستا تصور نمود. پترین (1994) کارآفرینی روستایی را مجموع سه گزاره ذیل تعریف می‌نماید:

1. نیرویی که سایر منابع را برای پاسخگویی به یک تقاضا بی‌پاسخ بازار بسیج می‌کند

2. توانایی خلق و ایجاد چیزی از هیچ

3. فرآیند خلق ارزش به وسیله امتزاج مجموعه واحدی از منابع درراستای بهره‌گیری از یک فرصت

آنچه در مجموع می‌توان برای تعریف مقوله کارآفرینی روستایی بکار برد عبارتست از:

”بکارگیری نوآورانه منابع و امکانات روستا در راستای شکار فرصت‌های کسب ‌و کار“

این نوع کسب و کارها با توجه به اندازه‌ی کوچک روستاها، در مقیاسی کوچک هستند و اغلب بین 10-20 نفر بوده و با توجه به غالب بودن فعالیت‌های کشاورزی و کارگاهی از کارایی خاصی برخوردارند. با توجه به تغییرات عصر کنونی و ورود به جامعه‌ی اطلاعاتی، کسب و کارهای روستایی نیز در نوع دچار تغییر و تحول شده‌اند و انواع کسب وکارهای خدماتی، تولیدی، صنعتی و فناوری اطلاعات در آن دیده می‌شود.

اصول کسب و کار

با توجه به تعاریفکسب و کار، ویژگی‌های کسب و کار، عبارتند از:

1. فروش یا انتقال کالاها و خدمات برای کسب ارزش

2. معامله‌ی کالاها و خدمات

3. تکرار معاملات

4. انگیزه‌ی سود (مهم‌ترین و قدرتمندترین محرک اداره‌ی امور کسب و کار)

5. فعالیت توأم با ریسک. کسب و کار، همیشه بر آینده متمرکز است و عدم اطمینان، ویژگی آینده است. از این رو، همواره کسب و کار، توأم با ریسک است.

اصول توسعه‌ی کسب و کار:

آشنایی با نام شرکت‌ها

آشنایی با نام محصول

آشنایی با نام بنیانگذار

آشنایی با مهارت‌های کسب و کار

اهداف کسب و کار:

باور عمومی این است که تنها هدف کسب و کار، به دست آوردن سود اقتصادی است، در حالی که این امر، واقعیت ندارد. آرویک معتقد است همان طور که انسان تنها با هدف خوردن زندگی نمی‌کند، تنها هدف کسب و کار هم، کسب سود نیست. بنابراین، کسب و کارها هم دارای اهداف اقتصادی اند و هم اهداف اجتماعی‌اند

طرح کسب و کار (Business Plan)

تعریف: طرح کسب و کار سندی مکتوب است که جزئیات کسب و کار پیشنهادی را مشخص میکند. این سند باید ضمن تشریح موقعیت کنونی ، نیازها ، انتظارات و نتایج پیش بینی شده را شرح دهد و کلیه جوانب آن را ارزیابی کند.

طرح هم برای صاحب آن و هم برای حمایت کنندگان مالی آن، به دلایل زیر لازم است:

1- مهم آن است که مالک درباره هدف خود از کسب و کار و منابعی که برای آن نیاز دارد به دقت فکر کند. این موضوع در برآورد میزان سرمایه مورد نیاز، به وی کمک خواهد کرد.

تحقیق در مورد طراحی مسیر ربات متحرک 36 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 36 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

چکیده

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

2. عدم قطعیت ها در محیط ها

3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

1.مسیریابی

مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این